イエローランサーと地底帝国アングラーの女戦士シャスピアの戦いに遭遇した剣崎美空は、窮地のイエローランサーを助けようとしてレッドランサーとして覚醒し、シャスピアを撃退する。これまでイエローランサーとして一人戦ってきた玉梓地奈津、そして彼女をサポートするロボット・ラヴィーとともに戦うことを決意する美空。だが、アングラーはシャスピアだけでなく、斧使いのベアックスなど強力な敵を地上に送りこむ。なんとか撃退した地奈津と美空だが、二人に最強最悪の戦士ウルブレードが襲いかかる・・・